O racionalismo moderno remonta às ideias de Platão na Antiguidade. Assim como esse pensador, filósofos como René Descartes e Baruch de Spinoza defenderam a existência de uma racionalidade universal, inata ao ser humano enquanto ser racional. Para Descartes, a razão é a característica mais bem distribuída entre os seres humanos. O que acontece é que algumas pessoas não fazem uso dela.
Para os empiristas, essa ideia é falsa. Segundo a teoria racionalista, o conhecimento é feito de ideias que já estão inseridas na intelectualidade humana. Para os empiristas, as ideias somente podem ser obtidas via obtenção de intuições advindos dos sentidos do corpo e da experiência.
A teoria empirista admite que existem ideias simples e ideias compostas. As simples são formadas com base na experiência imediata que conhece objetos corriqueiros do mundo, como homem e cavalo. Já as complexas são junções de duas ou mais ideias simples, o que perfaz elementos compostos que não existem na realidade, mas podem ser imaginados, como o centauro (junção das ideias de homem e de cavalo).